ROS2(Robot Operating System)

개요

로봇 소프트웨어를 모듈화, 재사용, 확장 가능하게 만드는 미들웨어

핵심 내용

Topic : 노드 간 메시지를 주고받는 통신 채널; 데이터 종류별로 구분 Node : 기능 단위로 나뉜 작은 프로그램; 하나의 노드는 센서 제어, 모터 구동, 인식 등 특정 역할을 수행 Publisher : 특정 topic에 메시지를 보내는 노드 Subscriber : 특정 topic의 메시지를 받는 노드

사용한 이유

1. 모듈식 설계 : 하드웨어와 알고리즘을 모듈화
2. 멀티 로봇 지원 : 분산 통신, Qos 제어
3. 실시간 시스템 : RTOS 통합, 산업용 로봇에 적합
4. 보안 강화 : DDS를 통한 인증/암호화

ROS1과의 차별점